【目的】针对超声波雷达和激光雷达在单一使用时易受环境干扰的问题，本研究旨在通过多传感器信息 融合技术提高无人机测距的准确性和稳定性。【方法】本研究提出了一种基于相对位置的超声波雷达与激光雷达 多传感器信息融合方法，并据此开发了一套无人机仿地定高飞行控制系统。该系统通过 PID 闭环控制算法对前 置超声波雷达和后置激光雷达的数据进行预处理，随后采用多传感器信息加权平均融合策略，以提升系统的响 应速度和测距精确度。【结果】在直线单程定高飞行中，多传感器信息融合定高飞行平均标准差为 0.018m，相 较于融合前减少 0.002m，精确度提高约 10%。在多点定高飞行中，单超声波雷达和多传感器信息融合定高飞行 平均标准差相近，但极差相较于融合前减少了 0.319m。【结论】通过仿真飞行测试验证，该系统显著降低了无 人机在坡地等不规则地形上仿地飞行的高度误差，增强了无人机的环境适应能力。该系统不仅提高了无人机对 不规则地形的预判能力，还增强了其飞行的稳定性，为无人机在不同地形下的全自动作业提供了坚实的基础。
